一、系统概述
目标物6DoF定位跟踪系统通过在室内空间架设REALIS光学空间定位相机和软件系统，对贴有反光标记点的目标物实时追踪运动轨迹数据和目标物姿态的6自由度信息，并通过SDK对接其他控制平台，可实时将目标物三维空间位置信息传送给其他控制平台，可应用于无人机室内飞行测试实验室的轨迹定位，机器臂协作操控中机械臂位置定位等其他室内目标物需要高精度定位，低延时追踪领域。
二、系统优势
可自由捕捉软性、硬性、异形的多种形态物体。
标记点可使用主动光、反光贴纸、光球等多种形式。
高速移动目标亚毫米级的室内定位和轨迹追踪。
三、核心软件
RTS Tracker是一款基于红外动捕相机的目标跟踪软件，具有人性化的操作界面及强大的数据处理能力。通过红外动捕相机系统采集和计算出光学标记点在相机坐标系下的二维坐标信息，RTS Tracker利用多视几何原理解算出目标场景中标记点的实时三维位置信息。另外，通过在刚体上布置多个光学标记点，RTS Tracker可以通过标记点位置关系识别刚体，计算并输出刚体在目标场景中的位置和朝向。
四、核心硬件
（一）RTS 4000
RTS 4000被动式光学动作捕捉专用红外相机最高可达340帧/秒,大靶面图像感应器，大功率LED红外灯完全自主研发，世界级工业外观设计。
（二）RTS Active
RTS Active系列相机是针对虚拟现实应用而开发，实现与被动式系统相同的定位效果。Active系列低成本、宽视场角、高精度、低延迟等特点，使其成为大范围、复杂环境的虚拟现实应用的首选。
特性描述：
1.相机通过感应主动发光的标记点发出的LED红外光实现定位，不再依靠反光，能够持续稳定地输出高精度的定位数据，实现更远的捕捉距离。
2. 可采用相同的刚体结构，通过LED频率编码来区分出不同的刚体ID及重构刚体的六自由度数据，无需设计多种结构的刚体。
3.稳定可靠的主动式标记点套件，可直接固定在头显、VR道具枪等物体表面。
（三）RTS Outdoor
RTS Outdoor系列相机针对室外光照环境应用而开发，实现与室内被动式系统相同的捕捉效果。不同于目前一般室外动捕采用的主动式系统，被动式的Outdoor系列保持了高精度、低延迟、高稳定性及刚体配置方便的特点，成为室外环境虚拟现实、动作捕捉应用的首选。
特性描述：
1.被动式的光学动捕系统，捕捉稳定，刚体配置更为简便。
2.940nm超大功率光源，配合窄带通近红外滤波系统和高效的频闪控制系统，可在室外自然光下，有效感应到标记点反射回来的红外光线。
3.避免使用编码式主动光学动捕系统有效动捕帧率下降的问题，以及非编码式主动刚体结构设置难度大的问题。
（四）RTS-DINO
RTS-DINO是瑞立视公司研发生产的一款便携式高精度光学定位跟踪双目相机，使用RTS-DINO双目红外光学定位相机配合RTS-tracker算法软件，可以实现对目标物上标记点刚体的6DOF捕捉与定位跟踪，实时解算在特定区域内的多个被标记物体的3D位置和姿态数据，数据输出为定位坐标(x, y, z)、方位角以及相对应的欧式变换矩阵。每台双目相机可单独使用或与多台双目相机复合连接使用，从而实现更大区域的定位追踪。双目相机通过USB接口直接和电脑连接进行传输，紧凑便携、即插即用、扩展性强。
